面粉包装拆垛机械手的工作原理
来源:本站时间:2019/10/31 13:37:07


面粉包装拆垛机械手

面粉包装拆垛机械手执行的多是抓放操作,即机器人从堆垛好的托盘上抓取物料,沿运动路径将其放置在传送带指定位置的动作循环。故根据机器人在完成拆垛作业时其与传送带及托盘的位置关系,综合考虑运动过程障碍物情况,选用“门”字形运动轨迹。注意到机器人末端执行器在完成托盘上不同位置纸箱的码放时,所走轨迹均为“门”字形,仅因物料在托盘上位置不同导致轨迹起始点坐标不同。

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